K i j ddlmcmZddlZddlZddlZ ejdZ ejdd\Z ZZej e dddZej$dej&dej(d Zej$d ej&d ej(d Zej&d Zejd Zej2deeejd ej4ej6ej6efZe j;edej<gdj?ddej&dZ ejdZ!e!e_"ejdZ#e#e_"ejdZ$e$e_"ejdZ%ejdZ&ejdZ'ej ee%e&e'dddefe_e jQejRe e j6ze jQejRee jTze jQeee jVzejXejDejRj[e e ZejXejDejRj[e e Zej dejXejDej\j[e e zZejXejDejRj[e e ejXejDejRj[e e zej dzejXejDej\j[e e zZejXejDejRj[e e ej dzejXejDej\j[e e zZej dejXejDej\j[e e zZej dZejRjQejRe e j6zee jTzzejQejRee j6zejQejRee jTzej^jae eeeZ1ej^jae eeZ1ej^jaejReeeZ1ejdd\Z3Z4Z5e3e j6ze4e jTzze5e jVzzZ6e6e e j6zzjoZ8ejRjse e3e j6zejRjue e3ZejDejDzZejDZejDejDzejDzZy)Nazc1 c2 c3T)realp1p1_ptmp2p2_ptr_cmr_frDCM) rrrrrrrrrom1m2mri1i2i3zu1 u2 u3);sympy.physics.mechanicsphysics mechanics_mesympy_smmathrnumpy_npReferenceFrameframe_asymbolsc1c2c3inertiarParticlePointSymbol particle_p1 particle_p2 body_r_cmbody_r_f RigidBodyouterxbody_rorientMatrixreshapepoint_ormassrrrrrset_pospointyzinertia_of_point_masspos_from masscenter functionscenter_of_massbdynamicsymbolsu1u2u3v normalizeuset_velpartial_velocitys/mnt/ssd/data/python-lab/Trading/venv/lib/python3.12/site-packages/sympy/parsing/autolev/test-examples/ruletest8.pyrMs|%% #  S ! S[[$ / BCKKAq!cll47!3ZSZZ_E cll47!3ZSZZ_E CIIf  3  e $ sIxS1AICIIhjjYaYcYcDdenCo px  +> ? G G1 MN #))C.S[[ S[[ S[[ S[[S[[S[[#++hBAq!